重载工业夹持器约束建模与承载能力分析

• 作者: 杨文玉 毛金城
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 重载工业夹持器 接触模型 抓取分析 约束建模 承载能力
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TH113|O312
• 字数: 3152字
• 语种: 中文

摘要

针对重型工件的抓取操作问题,采用机器人抓取理论建立工件-夹持器系统的抓取模型,分析抓取模型求解中存在的静不定问题;基于准刚体模型,建立工件微分运动与接触变形之间的映射关系;分析夹持器在不同驱动形式和夹持过程中的约束特点,建立夹持器驱动关节和被动关节的力约束方程;引入关节刚度和接触刚度,建立工件-夹持器系统能量模型;采用拉格朗日乘子法建立静不定抓取力分析求解模型,给出了具有运动形式简单、约束复杂特点的一类夹持器的承载能力分析方法.以80t锻造操作机夹持器为实例进行了承载能力分析,仿真结果与实验结果相符合,验证了抓取力分析模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨文玉	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	40	308	9.0	16.0
2	毛金城	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	5	9	1.0	3.0