一类不确定遥操作系统的混杂控制

• 作者: 刘霞 陈勇 黄琦
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混杂控制 遥操作系统 透明性 不确定性
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 723-728
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 4918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2012.05.016

摘要

提出了一种基于自适应逆动力学和位置误差(PEB)结构的混杂控制方法,以克服动力学参数不确定性对遥操作系统透明性的影响.首先将操作者和环境模型分别融入到主、从机器人的动力学模型中；然后基于逆动力学设计自适应控制器,将其融入PEB结构,并利用李亚普诺夫函数法对系统性能进行了分析.仿真研究表明,该控制方案具有良好的位置和力跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄琦	电子科技大学自动化工程学院	82	595	12.0	20.0
2	陈勇	电子科技大学自动化工程学院	66	345	9.0	15.0
3	刘霞	西华大学电气信息学院	13	22	3.0	4.0