机载光电平台的复合补偿控制方法

• 作者: 扈宏杰 王元哲
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机载光电平台 视轴稳定跟踪 干扰观测器 模糊系统 复合控制 Lyapunov稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1272-1281
• 分类号: V443.5|TP273
• 字数: 6909字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20122006.1272

摘要

为实现机载光电平台的实时高精度稳定跟踪控制,提出了一种基于改进干扰观测器和模糊逼近的复合自适应补偿控制方法.首先,根据系统的机械结构特点分析了各框架间的运动学耦合关系；考虑到载体扰动的影响,提出了一种基于速度信号的改进干扰观测器结构,并分析了它的工作原理和鲁棒稳定性.然后,针对机械系统中普遍存在的摩擦等干扰现象,设计了基于模糊逼近的复合补偿控制策略以保证系统的跟踪性能,最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性和跟踪误差的渐进收敛.实验结果显示,该控制方法具有较高的稳定精度,其跟踪误差可达μrad数量级,表明该方法可以有效地抑制载体扰动的影响并且具有良好的跟踪性能,是可行有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	扈宏杰	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	27	231	9.0	15.0
5	王元哲	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	54	3.0	3.0