基于无源性的三维桥式起重机定位和防摆控制

• 作者: 孟文俊 张井岗 李彭安 陈志梅
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无源控制 Lyapunov能量函数 定位 消摆
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程与材料科学
• 页码范围: 211-215
• 页数: 5页
• 分类号: TP271
• 字数: 1650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2013.03.012

摘要

在起重机三维空间数学模型的基础上,分析系统的无源性特点,并从能量角度出发,修正Lyapunov能量函数,设计了无源性PD反馈控制器.这种方法从全局定义变量,无奇异点,确保系统达到理想状态,具有控制结构简单,动态响应性能优良,鲁棒性好的优点.仿真研究结果表明该控制律能实现起重机小车的精确定位和负载的消摆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张井岗	太原科技大学电子信息工程学院	126	538	14.0	18.0
2	陈志梅	太原科技大学电子信息工程学院	52	230	9.0	14.0
3	孟文俊	太原科技大学机械工程学院	135	658	12.0	21.0
4	李彭安	太原科技大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0