基于隐式Lyapunov函数的一类不确定性机械臂位置控制方法

• 作者: 侯保林 郭宇飞
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: Lyapunov函数 不确定性 机械臂 位置控制
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 350-355
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 2960字
• 语种: 中文

摘要

为了解决安装基础存在随机振动的一类不确定机械臂的精确位置控制问题,该文探讨了一种基于第二类Lagrange方程和隐式Lyapunov函数的反馈控制算法在该类机械臂中的应用.针对一个实验用基础振动机械臂,建立了其Lagrange形式的动力学模型.将方程中安装基础的部分提取出来,看作不确定性外部扰动,该不确定性来自安装基础所受到的随机激振力.假设扰动力与控制力大小有界,给出了一种以Lagrange方程广义坐标为状态变量的反馈控制算法.采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代求解动力学方程.结果表明,所设计的控制器有效抑制了安装基础振动的影响,可以使机械臂由给定的初始状态平稳快速地运动到指定的终点状态,具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯保林	南京理工大学机械工程学院	53	415	12.0	17.0
2	郭宇飞	南京理工大学机械工程学院	5	22	3.0	4.0