基于步行者航位推算的井下人员辅助定位

• 作者: 孙志刚 肖力 肖永健
• 来源期刊: 太赫兹科学与电子信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态参考系统 惯性导航 零速修正 步行者航位推算
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 探测制导、测控通信与电子对抗
• 页码范围: 583-587
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 3013字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11805/TKYDA201304.0583

摘要

针对目前井下人员定位系统存在的问题，提出一种基于步行者航位推算的辅助定位方法。利用低成本的惯性测量单元(IMU)和磁力计，设计稳定的姿态与航向参考系统(AHRS)，利用惯性导航的相关理论，并通过分析人员步行姿态，进行零速修正(ZUPT)，组成步行者航位推算系统，对井下人员进行实时航位推算。以实验室大楼走廊模拟井下矿道环境进行航位推算实验，实验结果表明，本方法对人员行走距离和方向做出良好的推算，能成为现有井下定位的有效补充，提高人员定位精确度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志刚	华中科技大学控制科学与工程系	27	181	6.0	12.0
2	肖力	华中科技大学控制科学与工程系	24	188	7.0	13.0
3	肖永健	华中科技大学控制科学与工程系	1	8	1.0	1.0