两种船舶动力定位系统滤波方法的分析与比较

• 作者: 王晓飞 邹早建 郭娟
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶动力定位 卡尔曼滤波器 非线性被动观测器 控制系统
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 592-603
• 页数: 12页
• 分类号: U661.3
• 字数: 831字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2013.06.002

摘要

海洋平台和很多海上工作船舶都装备了动力定位系统。开展船舶动力定位系统及其控制效果的研究在海洋工程领域具有重要的意义。文章分别采用两种滤波和状态估计方法，即卡尔曼滤波器和非线性被动观测器，对一阶波浪力干扰的高频船舶运动测量信号进行滤波并得到低频船舶运动信号。这两种方法分别用于基于运动学和动力学理论建立的船舶运动线性模型和非线性模型；控制算法采用的是实际应用中简单有效的PID控制器。通过在一艘专门用于动态定位和航迹跟踪研究的补给船模型上进行计算机仿真和对结果进行比较分析，验证了所设计的两套控制模型的控制效果并证实了基于非线性被动观测器的非线性模型优于基于卡尔曼滤波器的线性模型。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹早建	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	101	916	16.0	24.0
5	郭娟	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	17	60	5.0	6.0
6	王晓飞	上海振华重工集团股份有限公司海上重工设计研究院	1	6	1.0	1.0