三爪卡盘的亚像素边缘检测与视觉定位

• 作者: 陈四杰 顾寄南
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三爪卡盘 亚像素 边缘检测 识别精度
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 188-193
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3662字
• 语种: 中文

摘要

针对面向数控机床三爪卡盘的智能视觉上、下料机器人,对识别和定位精度要求较高,提出基于三爪卡盘形心特征的高斯二次曲线拟合亚像素的边缘定位方法,完成机器人对于三爪卡盘的识别及定位操作.其步骤为:首先,应用Canny边缘检测算法对目标边缘进行粗定位,即像素级定位；其次,建立三爪卡盘内切圆和外接圆组成的形心特征约束,根据边缘所在位置邻域像素的几何特征和灰度分布特征,对亚像素级别进行定位,使边缘定位在更加准确的位置.研究结果表明:机器人对于三爪卡盘的视觉测量精度达到0.01 mm,视觉定位精度达到0.05mm,达到数控加工行业精度要求；该技术在保证精度的同时,大幅度地提高了运算速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾寄南	江苏大学制造业信息化研究中心	140	883	13.0	24.0