一种改进的基于模拟退火的工件标定方法研究

• 作者: 孟正大 李立群
• 来源期刊: 信息技术与信息化
• 关键词: 控制理论与控制工程 工件标定 模拟退火 机器人
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 117-120,124
• 页数: 5页
• 字数: 3967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9528.2013.06.33

摘要

工件标定作为机器人离线编程的核心技术被广泛的研究，传统的三点标定法对特征点的选取要求很高，而实际中很难满足要求，导致其精度并不是很高。本文提出一种基于模拟退火算法（SA）的改进标定方法，该方法以三点标定为基础，把三点标定的结果作为模拟退火算法的初始值，并最终得到目标函数最小，实现更高精度的工件标定。将该标定方法嵌入到MOTOMAN - UP20水切割机器人离线编程系统中，以此验证标定方法的可行性与正确性，并完成机器人水切割作业。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟正大	东南大学自动化学院	76	781	17.0	24.0
2	李立群	东南大学自动化学院	1	2	1.0	1.0