水下试验平台高精度定位系统研究

• 作者: 徐兵 徐国华 曾志林 赵春城
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 液压位置伺服系统 超越负载 自适应反步控制 最低点不动
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1021-1027
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.08.006

摘要

针对水下试验平台快速下潜及精确调平的需求,设计了一种具有粗调和微调工作模式的水下高精度液压位置伺服系统.分析了液压系统的基本组成及原理,建立了其位置控制模型.采用自适应反步控制设计方法克服了液压系统的参数不确定性和非线性.选用最低点不动的追逐式控制策略,避免了液压系统在平台下潜和调平过程中出现的超越负载工况.仿真和试验结果表明,所设计的控制器具有良好的鲁棒性,液压系统能够实现高精度位置伺服控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华		91	589	12.0	18.0
2	曾志林		12	33	4.0	5.0
3	赵春城		3	4	2.0	2.0
4	徐兵		5	16	2.0	4.0