储罐底板自动漏磁检测小车的路径规划与运动控制

• 作者: 吴英 宋小春 许正望 陈雨
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 储罐底板 漏磁 双目激光定位 运动控制
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 1634-1638
• 页数: 5页
• 分类号: TE97
• 字数: 3492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.12.014

摘要

针对储罐底板现有检测装备自动化程度不高、检测劳动强度大、检测效率低等问题，设计了储罐底板自动化漏磁检测系统。介绍了系统的结构组成，分析了基于双目激光测距的小车自动定位原理。根据储罐底板的结构特征和漏磁检测的特点，规划了检测小车的运动路径，研究了小车运动速度增量式PID 控制算法和小车运动方向差动式控制算法，并进行了实验研究。结果表明，小车能够根据设定的PID 控制参数沿规划路径扫查，小车在直线寻迹时30°方向偏差纠偏时间约为1．7 s ，轨迹跟踪性能良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许正望		31	42	4.0	5.0
2	宋小春		35	176	6.0	12.0
3	吴英		25	127	6.0	10.0
4	陈雨		1	5	1.0	1.0