插秧机多传感器组合导航方法研究

• 作者: 刘晓光 李逃昌 白晓平 胡静涛 高雷
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 组合导航 信息融合 卡尔曼滤波 插秧机
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 24-30
• 页数: 7页
• 分类号: S24|TP273
• 字数: 4015字
• 语种: 中文

摘要

以洋马插秧机为研究平台，提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用 DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时，通过插秧机的运动学分析，建立了农机的二维运动学模型；基于所建立的农机运动学模型，采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明，该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。