基于Matlab机械臂力控系统仿真研究

• 作者: 熊庆宇 王楷 石欣 覃海强
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 力控制 接触力 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 242-246,262
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3360字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1206-0451

摘要

以位置控制为主的机械臂控制方法已不能满足某些复杂环境（装配、抛光、去毛刺）的应用要求，控制机械臂与环境间的接触力已成为机器人学研究的一个热点。提出一种在Matlab/SimMechanics环境下平面二自由度机械臂力控制的仿真研究方法。在平面中模拟机械臂与环境的接触面，设计振荡抑制控制器，实现机械臂与环境间接触力的控制，以及机械臂与刚性环境碰撞接触过程中冲击振荡阶段的振荡抑制，生成机械臂期望的运动轨迹。仿真结果表明，该方法可实现特定作业下机械臂与环境间接触力的控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王楷	重庆大学自动化学院	14	220	9.0	14.0
2	熊庆宇	重庆大学自动化学院	55	621	14.0	22.0
6	石欣	重庆大学自动化学院	36	639	14.0	25.0
7	覃海强	重庆大学自动化学院	1	8	1.0	1.0