双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究

• 作者: 史文军 张付祥
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采矿机械 双臂钻车 运动学分析 巷道 钻臂 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、电子与信息科学
• 页码范围: 625-632
• 页数: 8页
• 分类号: TD421
• 字数: 4815字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2015yx06012

摘要

为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究.结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张付祥	河北科技大学机械工程学院	42	318	7.0	17.0
2	史文军	河北科技大学机械工程学院	5	11	1.0	3.0