集成几何约束与物性仿真技术的虚拟装配

• 作者: 刘林 张瑞秋 熊巍 许晨旸
• 来源期刊: 图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 插值方法 导纳控制 力觉约束模型 虚拟装配 物理引擎
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 数字化设计
• 页码范围: 392-396
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3617字
• 语种: 中文

摘要

针对传统装配定位导航中零部件位姿的突变问题，利用线性插值与四元数球形插值的方法，求解零部件约束定位变换过程的渐变运动；同时利用导纳式力觉交互控制模式，解决了约束定位变换后的控制信号分离问题；在装配运动导航阶段，将约束几何元素具象化为力觉约束模型，以满足虚拟装配对力觉反馈的需求。针对虚拟装配对物性仿真的需求，将开源物理引擎Bullet 集成到仿真系统中，提出几何约束与物性仿真技术相结合的装配流程，最后在自主研发的虚拟装配原型系统中进行了应用实例验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘林	华南理工大学机械与汽车工程学院	67	468	12.0	19.0
2	张瑞秋	华南理工大学机械与汽车工程学院	44	167	7.0	11.0
3	熊巍	华南理工大学机械与汽车工程学院	23	276	10.0	16.0
4	许晨旸	华南理工大学机械与汽车工程学院	8	18	3.0	4.0