末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法

• 作者: 张光辉 王耀南
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 F/T传感器 运动学 柔顺控制 重力补偿
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 675-683
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 6435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201411026

摘要

为了实现机械臂重力环境下的大范围柔顺控制,提出了一种基于末端受力/力矩( F/T)传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法,将机械臂末端力的控制以关节空间基于位置的阻抗控制策略实现. 采用基于机械臂运动学的方法对末端重力进行实时补偿,去除末端重力对F/T传感器测量值的影响,并将各方向F/T测量值转换到基坐标系下,然后根据基坐标系下各方向F/T情况,修正末端位姿,并将修正后的末端位姿反解到关节空间,通过各关节位置控制器实施柔顺控制. 实验结果表明,该方法能够实时补偿重力对机械臂末端F/T传感器测量值的影响,使机械臂在重力环境下不借助任何外部设备,实现任何末端位姿下的柔顺控制,证明了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	张光辉	湖南大学电气与信息工程学院	2	21	2.0	2.0