大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用

• 作者: 刘宏 张国亮 王捷
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 空间机器人 视觉伺服 目标识别 伺服控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2009.01.019

摘要

为了克服人工维护卫星危险性高及成本昂贵等种种弊端,采用在卫星主体上安装一个空间机械臂、臂的末端安装单目摄像机的方法,无需远程遥操作控制,即可利用手眼视觉控制机械臂完成卫星的自我维护.在传统的基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服(IBVS)基础上,提出一种复合视觉伺服控制方法,通过在线估计目标的深度和旋转姿态来选择PBVS和IBVS控制器.该方法既具有两种伺服方法各自的优点,又保证了图像空间与笛卡尔空间轨迹的可控性.大范围运动(尤其是涉及到旋转伺服)时选择PBVS控制器,小范围运动时则使用IBVS控制器,从而实现了空间机器人的大范围完全自主视觉伺服控制.针对空间环境的特殊性,设计并实现了一种合作目标识别方法,确保了伺服系统能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征.实验结果表明,该方法在进行大范围视觉伺服时,伺服定位准确,对采样和标定误差具有鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王捷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	13	81	5.0	8.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	张国亮	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	8	72	4.0	8.0