基于机器人视觉伺服的确定下一最优视点的方法研究

• 作者: 左骏秋 张磊 黄立平
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 视点规划 下一最优视点 自动三维重构 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 7-11,17
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文

摘要

机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题，而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向，该文提出一种简化的2-1/2-D视觉伺服新方法，确定下一最优视点的空间位置。新方法使用群矢量链法以开环的方式控制末端执行器的方向；通过图像质心坐标与目标物图像面积等图像特征，采用基于图像的视觉伺服控制末端执行器的位置。方向控制与位置控制相结合形成2-1/2-D的控制策略，使机器人达到下一最优视点的期望位姿。新方法图像雅可比矩阵维数低，控制方法相比经典2-1/2-D视觉伺服更简单易实现。实验结果显示，该方法可使机器人运动到期望的方向和位置实现自动视点规划。最终生成的目标物曲线表面基本上是完整的，只有因目标物表面有些凹小区域引起的很小盲区。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	南通大学机械工程学院	47	110	5.0	6.0
2	黄立平	南通职业大学技师学院	7	4	1.0	2.0
3	左骏秋	南通大学机械工程学院	4	11	3.0	3.0