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基于虚位移分解与伺服轨迹约束的机械系统跟踪控制
基于虚位移分解与伺服轨迹约束的机械系统跟踪控制
作者:
孟为来
张新荣
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
虚位移分解
约束跟踪
初始条件不相容
轨迹跟踪控制
摘要:
建立在Udwadia和Kalaba方程上的伺服约束跟踪控制方法要求系统的初始条件必须与跟踪约束方程相容。针对该问题,利用广义虚位移投影分解方法,将跟踪约束误差转化为广义坐标误差与广义速度误差,通过提出系统跟踪控制总误差的概念,提出一种可以消除该误差的控制力计算方法。该方法可以实现对系统初始误差的补偿。利用该算法对系统初始跟踪误差的可控性,将其与基于Udwadia和Kalaba方程的伺服约束跟踪控制算法结合,实现了不相容初始条件下的约束系统轨迹跟踪控制。以平面2自由度机械手臂为仿真算例,对该控制算法在轨迹跟踪控制中的应用进行仿真研究。仿真结果表明,该方法可以解决机械系统跟踪控制中的初值不相容问题,同时对约束违约进行了抑制,提高了控制精度及稳定性。
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文献信息
篇名
基于虚位移分解与伺服轨迹约束的机械系统跟踪控制
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
虚位移分解
约束跟踪
初始条件不相容
轨迹跟踪控制
年,卷(期)
2015,(3)
所属期刊栏目
机械学 -- 机构学及机器人
研究方向
页码范围
45-50
页数
6页
分类号
TH113
字数
3860字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2015.03.045
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张新荣
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
34
280
9.0
15.0
2
孟为来
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
3
4
2.0
2.0
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机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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