伺服约束控制中基于广义虚位移分解的约束违约抑制

• 作者: Yehwa Chen 孟为来 崔腾 张新荣
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 虚位移分解 约束违约 初始条件 伺服约束控制 算法
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1811-1814
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 字数: 2637字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1210

摘要

基于Udwadia和Kalaba方程的伺服约束控制理论可以较好地应用在机械系统的轨迹跟踪控制中.在伺服约束控制中,对约束系统动力学模型的数值积分过程会产生对低阶约束的违约,同时还存在初始值不相容引起的控制偏差甚至系统不稳定问题.利用系统广义质量矩阵的乔利斯基分解,将描述系统的广义虚位移向量经过变换,在约束流形上分解为约束方向与约束允许方向,从而分离出速率约束及坐标约束违约部分,在此基础上推导出修正公式.以二自由度机械臂为仿真对象,在伺服约束轨迹控制中的应用进行了仿真研究.结果表明,基于虚位移分解的方法可以对伺服控制中的约束违约进行抑制,同时也可以解决系统初始条件不相容引起的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张新荣	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	34	280	9.0	15.0
2	孟为来	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	3	4	2.0	2.0
3	崔腾	长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室	3	6	2.0	2.0