手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究

• 作者: 王腾飞 赵汉望 赵臣
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 力感主手 重力不平衡 不平衡半径 透明性
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 165-168
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2080字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0201

摘要

结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响.给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,并应用Adams和Matlab软件联合仿真,对主手的透明性在完全重力平衡和不完全重力平衡两种状态下进行分析对比.结果表明:当质心在该范围内时,可以减小机构惯性力,提高力感性能,同时又不会影响主手的刚度和可操作性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵臣	天津大学机械工程学院教育部机构理论与装备设计重点实验室	55	557	13.0	22.0
2	王腾飞	天津大学机械工程学院教育部机构理论与装备设计重点实验室	4	4	1.0	2.0
3	赵汉望	天津大学机械工程学院教育部机构理论与装备设计重点实验室	3	6	2.0	2.0