人机合作机器人重力平衡设计

• 作者: 李金泉 杨向东 王健美 罗杨宇 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 重力平衡 人机合作
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 540-543
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.016

摘要

为提高人一机器人合作的质量,研究了机器人机构的重力平衡方法,以减小其带给操作者的重力感受.对于关节式机器人结构,采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡;通过对弹簧刚度和预变形的设计,使得随着机构的运动,弹簧系统可以适当调节弹簧力以实现机构在各种位形下重力的自主平衡.在机器人运动范围内的若干点对设计方案进行了验证,各关节的残余重力矩是原始重力矩的1～10%.结果说明,该设计可以基本实现重力平衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所	184	3027	30.0	46.0
2	杨向东	清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所	45	543	13.0	21.0
3	罗杨宇	清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所	6	41	4.0	6.0
4	李金泉	清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所	8	122	5.0	8.0
5	王健美	清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所	9	151	8.0	9.0