基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析

• 作者: R.Bernhardt 张立勋 沈锦华 王岚 路敦民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人机合作机器人 五连杆机构 连续变速传动机构 差动机构
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 123-126
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.007

摘要

介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构),通过CVT之间的不同耦合方法,构成了并联式和串联式人机合作机器人.分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理,建立了差动机构的动力学模型.以五连杆式人机合作机器人为研究对象,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电学院	185	2115	23.0	32.0
2	路敦民	哈尔滨工程大学机电学院	17	237	9.0	15.0
3	王岚	哈尔滨工程大学机电学院	53	624	16.0	23.0
4	沈锦华	哈尔滨工程大学机电学院	10	145	7.0	10.0