伤员转运机器人自平衡机构的动力学分析

• 作者: 刘香玉 宛宇 张春燕 李茂生
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 自平衡转运机器人 运动学分析 动力学分析 Adams仿真
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 98-103,115
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.018

摘要

为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为转运机器人的自平衡系统,利用螺旋理论对自由度进行分析,并利用修正的G-K公式检验.采用封闭矢量法求解各驱动杆杆长与动平台位姿间的关系.推导了自平衡补偿机构的动能表达式、势能表达式,利用拉格朗日法建立了自平衡补偿器的动力学模型,通过Adams仿真软件对自平衡过程进行仿真分析运动性以及驱动力.实验结果表明,机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人的自平衡系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春燕	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	22	85	5.0	9.0
2	李茂生	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
3	刘香玉	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	6	0	0.0	0.0
4	宛宇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0