五连杆式人机合作机器人运动学及动力学研究

• 作者: 张立勋 董玉红 路敦民
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人机合作机器人 差动机构 不完全约束 约束控制
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 337-340
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1873字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2004.03.016

摘要

人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力学模型.对串联式五连杆Cobot模型样机进行了实验研究.实验结果表明,该五连杆式Cobot能够跟踪理想直线,具有不完全约束特性,如果进一步完善,它可以被应用在大型零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
3	路敦民	哈尔滨工程大学机电工程学院	17	237	9.0	15.0