移动机器人远程人机交互软件平台设计与实现

• 作者: 王恒升 黎振胜
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 人机交互 UML LabVIEW ROS
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 测试软件工程
• 页码范围: 121-125
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.04.034

摘要

基于移动机器人代替人去危险场合执行探测和救援任务的应用背景,设计了一个人机交互的软件平台;采用UML对设计过程进行建模,基于组件对系统进行模块化设计;各组件并行运行,通过消息队列与消息响应的机制实现组件之间的并发式通信;软件平台基于LabVIEW的Actor框架实现,核心Actor组件基于状态机设计,协调其它组件之间的通信;设计了一个远程Actor代理,实现与基于ROS的远程机器人的本地控制系统通信,将人的指令传输给机器人并将机器人的传感信息传回给人机界面;实验系统部署在两台计算机上,一台运行基于LabVIEW的人机界面,另一台运行基于ROS的P3 AT控制仿真系统;实验表明,设计的软件平台各部分能够协同工作,人机交互自然顺畅,满足预期要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王恒升	中南大学机电工程学院	52	253	10.0	13.0
5	黎振胜	中南大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0