基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究

• 作者: 冷春涛 曹其新 谭明豪 邱强
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: RGBD机器视觉 图像匹配 穴盘 移栽 定位
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 59-63
• 分类号: TP391.41|S223.94
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.02.008

摘要

针对自动化育苗流程中的嫁接苗移栽环节,提出了一种基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位系统.该系统能根据点云信息定位每次移栽嫁接苗时穴孔的位置,并且在穴盘受迫移动后重新定位穴孔的位置.具体的方法是通过RGB传感器与红外传感器获取工作区域内的点云信息,利用点云信息,首先离线标定传送带平面方程,进而根据实时的位置信息完成穴盘与背景的在线分离;接着从分离出的穴盘点云得到对应的二维掩膜,从掩膜中的单连通区域推算出每个穴孔的位置;针对穴盘移动之后的重定位,使用了基于随机采样一致算法的单应矩阵计算方法,由历史单应矩阵从初次定位的穴孔坐标计算出当前的穴孔位置.实验表明,该定位系统能有效定位穴孔的位置,满足嫁接菌移栽要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
2	冷春涛	上海交通大学机器人研究所	7	112	6.0	7.0
3	邱强	上海交通大学机器人研究所	6	8	1.0	2.0
4	谭明豪	上海交通大学机器人研究所	1	8	1.0	1.0