陀螺/加速度计稳定环对“动中通”系统的扰动校正

• 作者: 唐猛 方阳丽
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 动中通 姿态扰动 陀螺稳定回路 加速度计 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: U666
• 语种: 中文

摘要

针对“动中通”系统两次上位机指令间隔中载体姿态变化的扰动,提出了基于三轴陀螺和加速度计的稳定回路跟踪控制方法。该方法在传统伺服系统电流环、速度环和位置环的反馈回路中增加了负载速度前馈补偿和稳定回路位置校正环节。利用陀螺和加速度计的测量数据融合、稳定跟踪修正的原理隔离载体姿态变化,对测量噪声信号用卡尔曼滤波技术进行估计和误差补偿,有效地提高了系统对姿态扰动的隔离度。仿真验证结果表明,伺服稳定系统的响应时间小于200 ms,动态跟踪误差小于0.1°,隔离度高于97%,具有较高的跟踪精度,能够满足工业应用稳定跟踪控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐猛	西南交通大学机械工程学院	23	88	6.0	8.0
2	方阳丽	西南交通大学机械工程学院	4	6	1.0	2.0