小型异构件抛光机运动系统分析

• 作者: 刘建春 廖妮兰 陈雄风
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 抛光机 运动学仿真 小型异构件
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1039-1042,1052
• 页数: 5页
• 分类号: TG659
• 字数: 2110字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.08.008

摘要

为解决小型异构件全自动抛光机在抛光复杂曲面零件时夹具体相对于布轮位姿的精确控制难题,基于抛光机结构,分析其三直线轴和三旋转轴的运动系统,建立机台的D?H 坐标系.通过运动学正反向运算推导出其位姿方程并求得逆解,确定夹具体位姿与各个关节变量的对应关系.以水龙头为例,提取三维模型表面关键点坐标,借助MATLAB和 ADAMS逆解出各关节变量数值,实现各关节的运动学仿真.抛光实验获得的表面粗糙度Rz＝0．36μm,满足抛光要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建春		34	87	5.0	6.0
2	陈雄风		3	4	1.0	2.0
3	廖妮兰		1	3	1.0	1.0