一种强化特征的分层构图与定位算法

• 作者: 刘冠峰 徐保来 管贻生 苏泽荣 陈炜楠
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与构图 元胞自动机 分层 自主移动机器人
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4295字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2016.09.003

摘要

针对室内环境高层环境普遍表现出的结构特征以及不同高度特征的差异性，将元胞自动机(Cellular Automata，CA)引入到传统SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法，提出基于CA的分层SLAM算法。算法在上层建立“SLAM-CA增强-重定位”的循环机制，同时对动态障碍层的构图进行CA增强作用，实验表明，CA机制强化环境特征，提高地图与真实场景的一致性，从而提高位姿估计准确度，分层操作削弱移动物体对地图和定位的影响，有效减少动态层对定位的影响，提高定位精度和路径规划准确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
2	管贻生	广东工业大学机电工程学院	25	185	8.0	12.0
3	陈炜楠	广东工业大学机电工程学院	6	29	3.0	5.0
4	苏泽荣	广东工业大学机电工程学院	4	52	3.0	4.0
5	徐保来	广东工业大学机电工程学院	2	32	2.0	2.0