一种用于手术导航的持针器械校正方法

• 作者: 李国林 杨一帆 谢翔
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 校正 双目立体视觉 图像处理 机械手 手术导航
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文

摘要

为了降低肺癌等疾病的发病率和死亡率，早期诊断与治疗是关键环节．对发病部位（如胸腔内组织）进行扎针活检和治疗是常见的诊疗手段．为解决医生用手直接控制扎针精度低导致重复手术概率大的问题，需要设计一种高精度手术导航系统．手术导航系统运作的前提是系统中各构件间相对位置的校正．对此提出了基于可见光标记物的系统校正方法，实现了手术针、机械手以及双摄像头之间空间相对位置的校正，为后续手术导航奠定参数基础．实验数据表明，针尖的校正误差为1．37 mm，针姿态校正误差为0．62°，满足经皮胸腔手术的下针需求．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢翔	清华大学微电子与纳电子学系	32	248	10.0	15.0
2	李国林	清华大学电子工程系	38	213	10.0	13.0
3	杨一帆	清华大学微电子与纳电子学系	4	3	1.0	1.0