基于STM32微处理器的全方位智能移动平台设计

• 作者: 高吉明 魏权利
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: STM32微处理器 麦克纳姆轮 全方位移动平台 联动 运动分析 Zigbee网络
• 年，卷（期）: 2016,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.23.008

摘要

全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动，机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案，并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案，并论述了其平动的运动理论模型。在此基础上设计开发了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的实际应用产品。结果表明：该产品可以实现二维平面内任意方向的移动功能，运行平稳、转向灵活；两台联动时可实现带夹角姿态平动行走，从车实时根据夹角θ的变化调节自己各轮的运动速度；速度多档位连续可调，可实现装配过程中的高精度定位；手持遥控器实时显示车体运行状态信息，方便可靠易于维护。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏权利	青岛科技大学信息与科学技术学院	45	214	9.0	13.0
2	高吉明	青岛科技大学信息与科学技术学院	1	5	1.0	1.0