测距平面约束下投影巷道空间的扩频定位方法

• 作者: 孙继平 蒋恩松
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 巷道 扩频定位 非零均值 密集多径 测距平面 非视距
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 1339-1345
• 页数: 7页
• 分类号: TD655.3|TN914.42
• 语种: 中文
• DOI: 10.13225/j.cnki.jccs.2016.0999

摘要

扩频测距是实现TOA定位的一种重要方式,在矿井环境下,由于密集多径的影响,其所测量数据具有非零均值的正向误差,严重影响目标的定位精度.针对这一问题,在研究井下巷道扩频测距正向偏差产生机制的基础上,提出一种测距平面约束下投影巷道空间的定位方法,以巷道延伸方向为x轴,巷道宽方向为y轴,建立测距平面,由于矿井巷道是狭长链状的,可以忽略定位目标在巷道内横截面上的信息,只关心定位目标在巷道内x方向上的位置信息,因此方法采用向x方向投影实现移动目标的一维定位,并充分利用y方向的冗余信息对定位目标点在测距平面上加以约束以使得x方向的估计值向真实值趋近,同时测距偏移误差转移到定位目标点的y方向,显著优化了x方向的定位精度.试验结果表明,该方法能够统一NLOS与LOS定位场景,不但在巷道方向上可获得零均值误差的定位估计值,而且能有效抑制测距系统的随机误差.