混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制

• 作者: 吴欣桐 方志明 曹园园 高国琴
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 动力学模型 滑模控制 同步控制 耦合误差
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 113-120
• 页数: 8页
• 分类号: TP27
• 字数: 5882字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2017.06.015

摘要

针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息.在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性.最后通过仿真与常规滑模控制进行比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	方志明	江苏大学电气信息工程学院	20	62	5.0	6.0
3	吴欣桐	江苏大学电气信息工程学院	3	8	2.0	2.0
4	曹园园	江苏大学电气信息工程学院	2	7	2.0	2.0