微小型水下潜航器的底层控制技术

• 作者: 刘泽威 张兰勇 张雷
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与控制工程 微小型水下潜航器 粒子群算法 PID控制 模糊控制 底层控制
• 年，卷（期）: 2017,（14）
• 页码范围: 1602-1609
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 字数: 6648字
• 语种: 中文

摘要

通过对微小型水下潜航器的建模,针对微小型水下潜航器自动定向、自动定深和定高,以及速度在内的一些参数提出了改进控制结构和底层控制的方法.针对自动定深、定高、定位等水平面控制,改进串级双闭环控制结构,提高了控制的响应速度和调节精度.通过传统PID控制、利用粒子群算法(PSO)进行参数优化的改进PID控制以及模糊控制3种控制方法,分析微小型水下无人潜航器在底层控制方面的优劣.仿真对比发现,粒子群优化的PID(PSO-PID)算法的控制效果在速度控制方面明显强于普通PID算法,但由于微小型水下潜航器数学模型的不确定性,在位置控制方面弱于模糊控制器,证明了所提出的方法具有快速动态响应特性,并具有一定的鲁棒性,拥有较高的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雷	哈尔滨工程大学自动化学院	25	153	8.0	11.0
2	张兰勇	哈尔滨工程大学自动化学院	44	194	8.0	11.0
6	刘泽威	哈尔滨工程大学自动化学院	1	2	1.0	1.0