一种三维空间UAV自主避障算法研究

• 作者: 华伟 周硙硙 孟启源 张毅 杨秀霞
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: UAV 自主避障 空间速度障碍 路径重规划
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 1309-1312
• 页数: 4页
• 分类号: TP301
• 字数: 2105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2017.07.015

摘要

在复杂环境下,为提升UAV空间执行任务的安全性和可靠性,提出一种三维空间UAV自主避障方法,建立三维空间碰撞锥和速度障碍锥模型,确定UAV空间自主避障的最小速度矢量偏转角,并求解了UAV的避障点.同时,将确定的避障点和避障方向作为UAV三维五次Pythagorean Hodograph (PH)避障重规划路径的初始化条件进行仿真验证,仿真结果验证了自主避障方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
2	张毅	海军航空工程学院控制工程系	71	514	13.0	20.0