脊柱微创手术机械手控制策略研究

• 作者: 刘淑艳
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 脊柱微创手术 位姿分离 主从控制策略
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 17-18
• 页数: 2页
• 分类号: TP13
• 字数: 1309字
• 语种: 中文

摘要

本文针对遥操作型脊柱微创手术机械手控制策略,提出一种基于位姿分离的位置增量式主从控制策略,为降低机械手系统的逆解求解难度,将手术机械手系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题,进而提高了主从手间运动跟踪的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘淑艳		1	1	1.0	1.0