基于非结构化月面复杂环境下SLAM技术研究进展

• 作者: 张伟 王依乔
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图构建 特征提取 基于滤波器 图优化 非结构化环境
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 航空航天技术
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: V476.3|TP242.6
• 字数: 5715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6833.2018.03.001

摘要

综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未来发展方向进行了展望.研究表明:在非结构化复杂环境下多传感器融合SLAM、多机器人协作SLAM、主动SLAM及结合人工智能技术等前沿性课题已取得一定的研究成果,但在完善方法模型、相关分支问题研究及语义地图创建等方面仍待突破,应作为下一步的重点研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	中国科学院大学空间应用工程与技术中心	342	3798	28.0	51.0
2	王依乔	中国科学院大学空间应用工程与技术中心	1	0	0.0	0.0