基于PageRank的SLAM后端优化研究

• 作者: 刘璇 张建华 张洪华
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图构建 后端优化 稀疏性 网页排名 节点排序
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与土木工程
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190411

摘要

针对室内复杂非机构化环境建图及定位效率低的问题,提出了一种基于PageRank的同时定位与地图构建(SLAM)方法.在室内复杂非结构化环境中,SLAM前端建立的位姿图中包含大量待优化节点,根据SLAM后端的稀疏矩阵,利用PageRank算法对位姿图中节点进行筛选和排序,将低于设定阈值的节点在位姿图中剔除,保留与其他节点有高关联性的节点,减少位姿图中的节点,同时保留SLAM后端的稀疏特性,有效提高SLAM后端优化效率.在RGB-D标准数据集上进行实验验证,实验结果表明:在室内环境下,该SLAM后端优化算法缩短了优化时间,提高了实时性,且误差变化在可接受的范围内,为SLAM后端优化低效率问题提供了解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建华	河北工业大学机械工程学院	47	304	7.0	16.0
2	张洪华	河北工业大学机械工程学院	2	8	1.0	2.0
3	刘璇	河北工业大学机械工程学院	25	58	5.0	6.0