基于图优化的二维激光SLAM研究

• 作者: 李迪 柳俊城 翁潇文
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 同时定位与地图构建 图优化 激光信息 移动机器人
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.04.009

摘要

现有的激光SLAM算法存在计算量大,难以完成回环等问题.该文基于激光传感数据与图优化理论,提出了一种新的SLAM算法.该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量,根据数据匹配程度建立子地图,然后以移动机器人的位姿为顶点,以观测数据为边建立图.根据图优化理论求解出误差最小的位姿,以此调整子地图的拼接效果,构建出完整的环境地图.该算法在仿真模型和实际环境中进行了验证.试验结果表明该SLAM算法可以较快地构建出精度合适的带回环检测的地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李迪	华南理工大学机械与汽车工程学院	145	1331	20.0	27.0
2	柳俊城	华南理工大学机械与汽车工程学院	4	55	3.0	4.0
3	翁潇文	华南理工大学机械与汽车工程学院	3	14	2.0	3.0