一种基于模糊控制的自适应互补滤波算法

• 作者: 侯宗琰 陈国成
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 模糊控制 互补滤波 四旋翼 加速度计 自适应
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 专题研究与综述
• 页码范围: 20-25
• 页数: 6页
• 分类号: U666
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.08.005

摘要

四旋翼无人机飞行姿态计算主要依靠IMU(惯性测量装置)实时测量数据,该文主要针对IMU惯性元件陀螺仪长时间会出现积分误差的问题,提出基于模糊控制算法的用加速度计数据进行惯导融合自适应互补滤波姿态解算的一种算法,该算法结合陀螺仪测量的角加速度和实时欧拉角的角度和角速度控制滤波器的互补参数,实现自适应互补滤波.最后采用ST公司的STM32f407作为控制芯片制作飞行控制器并自组四旋翼飞行器进行试验.试验结果证明,此算法在实际应用中能够很好地估计机身本身的姿态角,相比无自适应的滤波算法在精确度上有了很大改善,基于该算法并应用GPS实现了四旋翼飞行器的室外定点飞行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国成	东北石油大学电气信息工程学院	3	4	2.0	2.0
2	侯宗琰	东北石油大学电气信息工程学院	2	6	2.0	2.0