基于迭代反馈整定的车辆横向控制系统研究

• 作者: 张彦会 曾清德 朱立宗 牛彩云 邓剑锋
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆横向控制 迭代反馈整定 数据驱动控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机
• 页码范围: 433-438
• 页数: 6页
• 分类号: TP29
• 字数: 3843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2018.04.011

摘要

针对车辆在实际运行过程中,由于受环境、车体和路况等不确定变化因素的影响,难以建立车辆的精确动力学模型的现状,采用数据驱动方法设计了车辆横向控制系统.基于迭代反馈整定(Iterative Feed-back Tuning,IFT)控制方法对车辆的横向控制过程进行研究,设计了车辆在直线-弯道-直线目标轨迹工况下的实验,并与传统PID控制方法进行对比仿真.仿真结果表明,所采用 IFT 方法在直线-弯道-直线目标轨迹跟踪中,与 PID 相比,横向偏角最大绝对误差减小了 0.009 9 rad,绝对误差变化积分减小了0.210 0 rad,即横向偏角变化更平滑和平稳,具有更好的驾驶舒适度;性能指标函数减小了0.41×10-4,横向偏角均方误差减小了2 .74×10-4rad2,即控制精度更高;且实现了控制参数的自动整定,避免了人工参数整定的缺陷.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓剑锋	广西生态工程职业技术学院汽车与信息工程系	7	2	1.0	1.0
2	曾清德	广西科技大学职业技术教育学院	13	1	1.0	1.0
3	牛彩云	广西科技大学职业技术教育学院	11	10	2.0	3.0
4	张彦会	广西科技大学职业技术教育学院	11	23	3.0	4.0
5	朱立宗	广西科技大学职业技术教育学院	13	6	2.0	2.0