基于多视图融合的闭环检测技术研究

• 作者: 刘阔 张宗华
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 词袋模型 闭环检测 自动全局配准 三维点云 多视图
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 字数: 5351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14081/j.cnki.hgdxb.2018.05.001

摘要

针对多视图融合点云片段的闭环检测问题,提出一种基于视觉词典的闭环检测方法,该方法避免了O(N2)的匹配复杂度的问题.首先对融合后的点云进行去除边缘响应等预处理.然后对每个点云片段提取尺度不变特征变换Scale Invariant Feature Transform(SIFT)关键点,计算快速点特征直方图Fast Point Feature Histo?gram(FPFH)描述子,将描述子空间离散化处理构建三维特征的视觉词典树,利用树状结构的词典加快了验证几何片段的对应关系.为了保证检测闭环候选系统的可靠性,采用了点云重叠区域作为几何验证的标准.最后,利用公开的数据集进行测试,得到了较高的召回率与准确率.实验结果证明了该方法可以实现自动的全局配准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宗华	河北工业大学机械工程学院	21	72	5.0	8.0
2	刘阔	河北工业大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0