基于Matlab/Simulink的工业机器人力控制仿真研究

• 作者: 倪受东 黄小翀
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 机器人 力控制 阻抗控制 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.07.010

摘要

在工业机器人实现抓取目标的复杂过程中,传统的力控制方法无法满足高精度的要求,为了提高机器手臂末端抓手的位置控制精度,该文采用阻抗控制算法进行机器人力控制的研究.基于Matlab/Simulink仿真平台建立阻抗控制算法的机器人力控制仿真模型,进行控制系统的仿真分析.由仿真分析结果可知,所搭建的控制系统仿真模型能够真实地再现机械臂的动态特性,通过合理地调整阻抗参数可以补偿机器人手臂位置控制的误差,能够提高机器人手臂抓取目标的位置精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪受东	南京工业大学机械与动力工程学院	49	271	10.0	14.0
2	黄小翀	南京工业大学机械与动力工程学院	1	8	1.0	1.0