基于开放式机器人力控制系统的研究

• 作者: 柳洪义 王磊 王菲 郝永平
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 未知环境 机器人 力控制 开放式系统
• 年，卷（期）: 2007,（29）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 195-196,109
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.29.080

摘要

针对未知环境下机器人主动柔顺控制在工程中实现的问题,构造了一个开放式机器人力控制系统.对系统中硬件和软件体系结构进行了分析,结合伺服驱动器的不同控制模式,给出了一种实用的力控制硬件实现形式.实验结果表明,该系统能够满足高精度力控制操作的性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	王菲	东北大学机械工程与自动化学院	30	226	8.0	14.0
3	郝永平	沈阳理工大学机械工程学院	170	586	11.0	17.0
4	王磊	沈阳理工大学机械工程学院	24	105	6.0	9.0