螺旋线插补速度规划及其插补参数求解方法

• 作者: 尤中桐 王太勇 辛全琦
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 阿基米德螺线 加减速规划 速度波动 改进牛顿迭代
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 页码范围: 1107-1116
• 页数: 10页
• 分类号: TH164
• 字数: 6987字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11784/tdxbz201803042

摘要

提出了一种基于曲率特性与7段式S型加减速的阿基米德螺线插补算法.该插补算法的速度规划综合考虑了螺旋线变半径特性与曲率特性对运行速度的持续限制,以求得到合理的速度规划结果.针对一般插补参数求解方法存在较高速度波动率的问题,设计了一种基于改进牛顿迭代的预估-校正法.该方法以1阶泰勒展开法求解迭代初值,然后利用改进牛顿迭代计算限定的次数得到精确值,最后通过仿真对比与实验说明其优势与应用价值,该方法可有效降低速度波动率,且满足数控系统实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王太勇	天津大学机械工程学院	414	5889	35.0	51.0
2	尤中桐	天津大学机械工程学院	3	7	2.0	2.0
3	辛全琦	天津大学机械工程学院	3	7	2.0	2.0