一种适用于激光SLAM大尺度地图的闭环检测方法

• 作者: 文国成 曾碧 陈云华
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 闭环检测 大尺度地图 扫描匹配 子地图 压缩表
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1724-1727,1732
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.06.027

摘要

针对2D激光SLAM在大尺度地图的闭环检测中,存在匹配候选集数量庞大和容易发生误检的问题,提出了基于子地图匹配的闭环检测方法.该方法首先使用连续几帧的激光数据构建子地图,并用构建的子地图生成压缩表;然后结合机器人的位姿估计,利用压缩表进行粗扫描匹配,筛选出闭环检测的匹配候选集,提升匹配速度;最后用经筛选的匹配候选集进行细扫描匹配来检测闭环,以满足SLAM在大尺度地图下闭环检测的速度和准确率要求.实验结果表明,该算法可有效提高闭环检测的可靠性并显著减少匹配候选集数量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧	广东工业大学计算机学院	106	646	12.0	19.0
2	陈云华	广东工业大学计算机学院	35	152	8.0	10.0
3	文国成	广东工业大学计算机学院	1	11	1.0	1.0