一种融合激光和深度视觉传感器的S LAM地图创建方法

• 作者: 张毅 杜凡宇 熊艳 罗元
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 贝叶斯 地图创建 深度视觉 多传感器融合 导航
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2970-2972,3006
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2016.10.022

摘要

针对移动机器人的不确定复杂环境，一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建（SLAM）存在精度较低，并且易受干扰、可靠性不足等问题，提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级的信息融合；在地图更新阶段，提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法，对栅格地图进行更新。在使用ROS （移动机器人操作系统）的实验平台上的实验表明，多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	281	2390	21.0	36.0
3	杜凡宇	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	2	40	1.0	2.0
4	熊艳	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	2	45	2.0	2.0