基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究

• 作者: 孟庆虎 李帅 李阳铭 梁华为 陈万明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 同步定位与地图创建 无线传感器嘲络 粒子滤波 移动机器人
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 421-427,434
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.007

摘要

提出了一种新颖的无线传感器网络(WSN)辅助的移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法,解决了传统SLAM方法难以解决的求解问题空间维数高和多数据关联困难两大问题.为该WSN辅助的SLAM方法建立了模型,并进行了噪声分析;在此基础上,提出一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法.着重分析了粒子初始化、预测、序贳重要性采样和重采样等关键步骤,并通过仿真实验分析验证了该方法的正确件和高效率.实验结果表明,采用粒子滤波算法,并综合无线传感器网络进行辅助导航,可以极大地降低求解问题空间维数,解决多数据关联错误问题,可以完伞不依赖锚节点完成盲节点高精度定位;同时,还能够有效地提高移动机器人定位与地图创建精度,特别是在不要求机器人路径闭合的情况下可以有效抑制惯性导航的误差累计.