Cartographer 2D SLAM算法研究

• 作者: 吴成鼎 姚剑敏 胡海龙
• 来源期刊: 有线电视技术
• 关键词: SLAM Cartogrpher ROS 激光雷达
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 技术前沿
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 字数: 3326字
• 语种: 中文

摘要

本文主要研究Cartographer激光雷达SLAM算法的工作原理以及建图效果.首先,主要分析了Cartographer的算法原理并对Hector和Gmapping两种传统算法做了简要分析.之后,在ROS系统下使用RVIZ软件通过ROSbag数据重放对Cartographer和Hector、Gmapping SLAM算法做建图仿真.并在此基础上,深入地探讨和分析三种SLAM算法建图效果的区别和硬件资源消耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚剑敏	福州大学物理与信息工程学院	86	238	8.0	10.0
2	胡海龙	福州大学物理与信息工程学院	7	9	1.0	3.0
3	吴成鼎	福州大学物理与信息工程学院	1	9	1.0	1.0